Criado por iniciativa da Rainha D. Amélia de Orleãns e Bragança, mulher do rei D. Carlos I,o Museu dos Coches Reaes, como então se chamava, foi inaugurado no dia 23 de maio de 1905.
D.Amélia,senhora de grande cultura,toma consciência do valor patrimonial das viaturas de gala da Casa Real e propõe-se reuni-las,salvaguardá-las e apresentá-las ao público.O local escolhido para a sua instalação foi o Picadeiro Real de Belém que deixara de ser utilizado e onde,há época, já se encontravam armazenadas algumas das principais viaturas da corte.
Após a implantação da República em 1910, o Museu passa a designar-se por Museu Nacional dos Coches e o seu espólio foi enriquecido com outros veículos da Coroa,do Patriarcado de Lisboa e de algumas casas nobres.
Hoje o Museu reune uma coleção que é considerada única no mundo devido à variedade artística das magnifícas viaturas de aparato dos séculos XVII,XVIII e XIX e ao número de exemplares que integra.
De entre os veículos expostos destacam-se coches, berlindas,carruagens, seges, carrinhos de passeio, liteiras, cadeirinhas e carrinhos de criança formando um interessante conjunto que permite ao visitante compreender a evolução técnica e artística dos meios de transporte utilizados pelas cortes europeias até ao aparecimento do automóvel.
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